松下伺服电机

MINAS A5家族

基本信息

发挥机器最大潜能的伺服电机全

MINAS A5家族产品
RoHS CE UL/C-UL

适用国际标准CE、UL/U-CL、TUV、KoreanKC

特点

快速、智能、简便的 A5Ⅱ系列

A5Ⅱ系列

 

A5ⅡE系列

 

实现快速且正确的操作 高速响应·高精度定位

采用提高加工精度和生产性的新算法“2自由度控制方式”
由于以往的模型不能对前馈控制和反馈控制进行个别调整,即使调节“缩短”的前馈控制时,在反馈控制下“减小”控制也会相应变动,所以需要针对它们相互之间再做调整。

2自由度控制方式

 

采用2自由度控制方式的A5Ⅱ系列,因为前馈控制与反馈控制可以分别调整,针对指令“缩短”和通过缩短抑制振动的“减小”,缩短了整定时间,实现低振动化。实现了电子零部件实装机的生产节拍高速化,提高了金属加工机器的表面加工精度,工业用机器人能够快速流畅地运行。

PANATERM的波形

 

简单快速设定 调整时间是以往的约1/5

操作性大幅度提高,能简单使用「PANATERM」
设备和装置启动时,需要调整伺服电机、驱动器的情况下,为了便于设定参数与监测等升级安装支持软件「PANATERM」。使画面更加清晰。

搭配可实现快速安装的适合增益
新开发出能最大限度发挥A5Ⅱ系列特性的适合增益功能。当装置刚性低时能够降低振动的自适应陷波滤波器功能,以及能自动设定调整最适合的各种增益。

※ 与本公司以往制品A5系列相比较。

搭配适合增益

 

提高生产效率 实现响应频率2.3 kHz

比以往速度提高1.15倍
实现响应频率2.3 kHz。可以更快速的动作,进一步提高生产效率。

※ 与本公司以往制品A5系列相比较。

实现响应频率2.3 kHz

 

1.【快速!】

响应频率2.0kHz!(仅限A5 A5E)

 

适用设备    半导体制造设备、贴片机、包装机等
适用事例    想缩短定位整定时间时/想在低刚性下提高增益时

速度响应频率达到2.0 kHz!
通过独家开发的LSI高运算速度,同时具备基于转矩前馈下的高响应控制功能。通过提高速度和定位响应性使设备达到更快的速度。另外,由于响应延迟减少,设备很难产生振动。

 

响应频率2.0 kHz!

 

20 bit 1圈 104万脉冲(增量式规格时)

 

适用设备    点胶机、印刷机、贴片机、工作机、纺织机械等
适用事例    想使其动作顺畅时/降低定位整定时的振动/提高同步精度时

动作顺畅,停止时的振动低!
缩短高精度定位时间!

采用独特的信号处理技术,开发出全新的104万脉冲,20 bit增量式编码器。

 

增量式

 

〈M□ME电机〉低齿槽转矩
(包含MSMD,MHMD,MDME11.0kW,15.0kW)

 

适用设备    半导体制造设备、贴片机、工作机、纺织机械等
适用事例    想使其动作顺畅时/想改善加工粗度时

通过采用低齿槽,实现行业最高水平的速度稳定性!
电机采用10极转子(MDME11.0 kW, 15.0 kW除外)、并使用磁场解析技术的全新设计,减小了脉动宽度,实现了低齿槽。且通过提高速度稳定性和电机旋转位置来减少转矩变化,从而大幅度提高了定位的稳定性。

 

低齿槽转矩

 

半/全闭环 输入、输出脉冲4 Mpps

 

适用设备    半导体制造设备、贴片机、工作机等
适用事例    想改善精度/加工粗度时

可对应行业顶级的高性能定位分辨率指令
(为脉冲列指令时)。 

指令输入、反馈输出都实现了4 Mpps的高速对应。包括标准对应的全闭环在内,都能够实现高分辨率运转和高速运转。 
(A5ⅡE, A5E不对应全闭环控制)

 

输入、输出脉冲4Mpps

 

2.【智能!】

多功能实时自动增益调整

 

适用设备    半导体制造设备、贴片机、食品机械、普通生产机械等
适用事例    想简单设定增益时/不花时间进行手动调整时

简单安装搭载了实时自动调整功能!
安装后,经过几次运转便可自动完成调整。
想要调整响应性时,只需改变1个参数值便可进行简单的调整。如使用安装支持软件的增益调整模式,则可进行更合适的的调整。搭载了当伺服进入不稳定的状态时,能自动降低增益的自动控制振动功能,减少设备受损机率。另外,还备有垂直轴、摩擦力大(皮带等)以及适合各种机构的模式。 
仅需选择模式和刚性,便可简单进行最佳调整。

 

实时自动调整功能

 

自动/手动 陷波滤波器

 

适用设备    半导体制造设备、贴片机、食品机械、普通生产机械等
适用事例    想降低共振振动、噪音/想抑制共振提高增益时

简单!搭载自动设定陷波滤波器!
不用进行烦琐的振动频率测量便可自动检测出振动,并且还能简单地自动设定陷波滤波器。通过该陷波滤波器的功能,可大幅降低因设备的机械共振而产生的噪音和振动,从而实现快速响应动作。 
另外,还拥有4个陷波滤波器,设定频率为50~5000 Hz,全部可进行深度调整。
(其中2个可与自动设定一起使用)

 

 

陷波滤波器的特性

 

自动/手动 制振滤波器

 

适用设备    贴片机、食品机械、机器人、普通生产机械等
适用事例    想降低设备的晃动时/想降低摆臂的振动时

简单!搭载自动设定制振滤波器!
通过安装支持软件可自动设定制振滤波器。制振滤波器根据指令输入去除固有振动频率,可大幅降低停止时轴的晃动。滤波器数量由以往机型中的2个增加到4个(同时使用2个),适用频率扩大到1 Hz~200 Hz。

 

制振滤波器

 

设备仿真

 

适用设备    贴片机、普通生产机械等
适用事例    想通过仿真寻找最适合增益时/想确认滤波器的效果时

简单!搭载设备仿真!
以实际设备中获得的频率特性数据为基础,在安装支持软件中配备了可模拟运转设备的仿真。不必在设备上测试增益和各种滤波器的效果便可简单确认。

 

搭载设备仿真

 

3.【轻便!】

电机的小型化(新工艺/新开发铁芯/新开发编码器)

 

适用设备    机器人、贴片机、普通生产机械等
适用事例    想降低设备晃动时/想降低摆臂的振动时

电机重量大幅度减轻、实现小型化!
分别开发了小型电机、大型电机的新工艺,并设计出全新的铁芯,成功实现了电机小型化。与新开发的小型编码器配合,尤其是1 kW以上的大型电机的重量相比以往减轻了10~25%(1~6 kg)。

 

〈例:MSM、MDM时〉

系列 A4 A5Ⅱ A5 轻量化
MSM 1 kW 4.5 kg 3.5 kg ▲1 kg
MSM 2 kW 6.5 kg 5.3 kg ▲1.2 kg
MDM 1 kW 6.8 kg 5.2 kg ▲1.6 kg
MDM 2 kW 10.6 kg 8.0 kg ▲2.6 kg

 

电机的小型化

 

4.【放心!】

符合安全标准

 

适用设备    半导体·液晶制造设备、普通生产机械等/面向欧洲的普通生产机械等
适用事例    想对应安全标准/去除安全中必要的电磁接触器

符合欧洲安全标准!
备有不经过电机电源断路器软件的独立双重电路。通过机器的低电压指令对应,无需切断电机电源所需的电磁接触器。(最后必须向认证机构确认)

 

 

 

 

低噪音

 

适用设备    半导体·液晶制造设备、贴片机、面向欧洲出口的普通生产机械等
适用事例    想对应EMC指令

符合欧洲EMC指令,支持设备的规格对应
与抑制辐射噪音的以往机型A4相比,又减少了3 dB以上的噪音。 
(以往机型A4也符合EMC指令) 

 

 

 

低噪音

 

符合IP67电机(订购产品)

 

适用设备    工作机、机器人、印刷机械等
适用事例    想提高电机的耐环境性

 


耐环境性更高!达到IP67标准!
采用与电机电源,编码器输入输出部直接连接的连接器,提高电机的密封性,达到IP67标准。

・MSMD、MHMD以及0.9 kW以上的电机是IP65。
・由于IP67电机编码连接器的小型化,因此请使用符合IP67电机的导线。
※IP67电机是订购产品。

符合IP67电机

 

5.【便利!】能支持迅速调整的多功能软件

安装支持软件“PANATERM”

PANATERM是一种在电脑上安装后,通过MINAS-A5家族产品和USB的串行通信,可以在电脑屏幕上进行参数设定、控制状态的监视或者安装支持、机械解析等的软件。支持4国语言:支持日语、英语、汉语、韩语4国语言。

 

其他功能

指令控制模式(仅限A5 A5E)

● 可进行“位置”、“速度(含内部8速)”、“转矩”的指令控制模式切换。
● 通过参数设定,可设定任意1个指令控制模式或通过切换设定2个指令控制模式。
● 可根据用途选择任意的指令控制模式。

 

全闭环(仅限A5 A5E)

对应位移传感器可使用AB相外部位移传感器(一般通用品)或串行外部位移传感器(松下标准专用品)。

 

SEMI-F47

● 空载、轻载时,可对应SEMI规格中的F47瞬间停电规格的功能。
● 用于半导体、液晶制造装置时有效。 
 注)
 1.不适用单相100 V规格的驱动器。
 2.请务必通过实机装置确认对于F47瞬间停电规格的评估。

 

电源冲击电流抑制功能

为防止接通电源时因冲击电流造成的电源断路器切断,内置了冲击电流抑制电阻。

 

动态制动器功能

 

通过参数设定,可在伺服OFF、正方向/负方向禁止驱动、电源切断、 异常停止时选择使伺服电机的U、V、W线圈短路的动态制动器动作。
H型的动态制动器电路是外置的。
可根据机器要求的规格选择动作顺序的设定。

 

 

支持6000 r/min(订购产品)

MSME型电机(750 W以下)的最高转速达6000 r/min。

减速器
分别备有6000 r/min、5000 r/min用的减速器。
6000 r/min电机上不能配置5000 r/min用的减速器。(反之亦然) 
需客户自行准备时, 
MSME → 6000 r/min
MSMD → 5000 r/min
MHMD → 5000 r/min
请对应使用以上的减速器。

 

参数初始化功能

可通过前面板或PC将参数恢复为出厂状态。

 

再生处理功能

 

使较大的运转惯量负载停止或通过上下轴驱动使用时,通过再生电阻消耗由伺服电机返回伺服驱动器的再生能量的功能。
外型符号中的“A型”、“B型”、“G型”、“H型”的伺服驱动器未内置再生电阻,因此建议可选择连接再生电阻。
外型符号中的“C型”~“F型”内置了再生电阻,通过连接再生电阻,可达到提高再生能力的效果。

 

 

外部干扰观测功能

利用外部干扰观测将设想的外部干扰转矩推定值加在与转矩指令相抵消的方向上,减少因外部干扰转矩而产生的影响,从而降低速度、减少振动的功能。

 

转矩前馈

根据指令计算动作所需的转矩指令,通过加在与反馈比较计算得出的转矩指令中的转矩前馈,可提高响应性。

 

摩擦转矩补偿功能

为降低机械类摩擦的影响而提高响应性的功能。通常根据补偿一定的运转的偏移转矩的偏负载补偿和动作方向,可设定改变方向的动摩擦补偿中的2种摩擦补偿。

 

增益3阶段功能

除通常的增益切换外,又新增了3段增益切换。可在停止、运转时的增益中设定停止间隙时的增益,暂时提高停止间隙时的增益,可缩短定位时间并降低振动。

 

惯量比切换功能

通过惯量比切换输入(J-SEL),可将惯量比切换为第1段/2段。通过该功能,可提高有/无负载等惯量增大为2段时的响应性。

 

输入输出信号分配功能

可通过参数任意分配通用10输入、6输出(输入可选择a或b接点)。设定支持软件PANATERM中备有专用画面,设定更加简单。

 

转矩限制切换功能

可通过I/O进行转矩限制切换。可应用于简易压力、张力控制和无传感器原点复位等的应用程序中。

 

适用国际标准

 
驱动器
电机
欧洲EC指令 EMC指令 EN55011
EN61000-6-2
EN61800-3
-
低电压指令 EN61800-5-1 EN60034-1
EN60034-5
机械指令
功能安全*1
ISO13849-1(PL d)(Cat.3)
EN61508(SIL2)
EN62061(SILCL 2)
EN61800-5-2(STO)
IEC61326-3-1
-
UL标准 UL508C(文件No.E164620) UL1004-1, UL1004-6
(E327868)
CSA标准 C22.2 No.14 C22.2 No.100
韩国电波法(KC)*2 KN11
KN61000-4-2,3,4,5,6,8,11
-

IEC : International Electrotechnical Commission=国际电气标准会议
E N : Europaischen Normen=欧洲标准
EMC : Electromagnetic Compatibility=电磁兼容性
U L : Underwriters Laboratories=美国保险商试验所
CSA : Canadian Standards Association=加拿大标准协会

●出口时,请遵守出口目的地的法令等。
*1 A5ⅡE, A5E系列不适用于功能安全(Safety)标准。 
*2 关于韩国电波法的注意事项
  该机器是工作用电磁波发生装置(Class A),用于家庭以外的场所。
  销售者及客户请注意此点。

不属于中国强制性产品认证制度(CCC:China Compulsory Certification)的认证产

 

相应的位移传感器一览表(仅供A5Ⅱ A5)

 

相应位移传感器 制造商 型 号 分辨率
[μm]
最高速度
(m/s)*3
并联型(AB相)
通 用
最大速度4倍频后4 Mpps
串联型(增量式) Nidec Sankyo Corporation PSLH 0.1 6
Magnescale Co., Ltd. SL700-PL101RP/RHP 0.1 10
SL710-PL101RP/RHP 0.1 10
SR75 0.01~1 3.3
SR85 0.01~1 3.3
BF1 0.001/0.01 0.4/1.8
串联型(绝对式) Heidenhain Corporation LIC2197P/LIC2199P 0.05/0.1 10
LIC4193P/LIC4195P
LIC4197P/LIC4199P
0.001
/0.005
/0.01
10
Magnescale Co., Ltd. SR77 0.01~1 3.3
SR87 0.01~1 3.3
Mitutoyo Corporation AT573A 0.05 2.5
ST778A(L) 0.1 5
Renishaw plc RESOLUTE 0.001 0.4
0.05 20
0.1 40
Fagor Automation S.Coop 生产 SAP / SVAP / GAP 0.05 2.5
LAP 0.1 2
SAP10/SVAP10/GAP10 0.01 3
LAP10 0.01 2

*3 最高速度因驱动器的特性而有所不同,同时受机器构造及系统构造的影响而有所限制。


 

超高速网络驱动器 Realtime Express (RTEX)

系统结构例

※1 关于上位控制器及电机以外的产品规格,敬请联系各合作商。
※2 通信周期或者伺服以外的从站的连接依存于上位控制器的规格。
※3 通信周期为0.083 ms时的指令更新周日为0.166 ms。
※4 从站的节点数

 

特辑

 

系统构成

外围设备构成

A5Ⅱ, A5 系列(驱动器:A 型 电机200 W)

【注意】
对于产品安装螺钉的紧固转矩、请在考虑所用螺钉的强度、安装位置材质的基础上,适当选择不会造成松动和破损的转矩。 
例)用钢材螺钉(M5)紧固于钢材上的转矩为2.7 N·m~3.3 N·m。
20 A
(3P+1a) 0.75 mm2/
AWG18
600 VAC以上 专用连接器的接线 0.75 mm2/
AWG18
600 VAC以上 专用连接器的接线 0.75 mm2/
AWG18
600 VAC以上 0.28 mm2

0.75 mm2/
AWG22

AWG18
100 VAC以上 单相/
三相
200 V 50 W
~200 W 约0.5 kVA /
/
MBDH
MBDK MSMD
MSME
MHMD 单相
100 V 200 W 约0.5 kVA 单相/
三相
200 V 400 W 约0.9 kVA /
/
MCDH
MCDK MSMD
MSME
MHMD 单相
100 V 400 W 约0.9 kVA 单相/
三相
200 V 750 W 约1.3 kVA 15 A /
MDDH
MDDK MDME 单相/
三相
200 V 1.0 kW 约1.8 kVA 30 A
(3P+1a) 2.0 mm2/
AWG14
600 VAC以上 2.0 mm2/
AWG14
600 VAC以上 0.75 mm2/
AWG18
100 VAC以上 MHME MGME 0.9 kW 约1.8 kVA 20 A MSME 1.0 kW 约1.8 kVA MHME 1.5 kW 约2.3 kVA MDME MFME MSME MEDH
MEDK MDME 三相
200 V 2.0 kW 约3.3 kVA 30 A
RJ8035
(推荐零部件)
*6 60 A
(3P+1a) MSME MHME MFME 2.5 kW 约3.8 kVA MFDH
MFDK MGME 三相
200 V 2.0 kW 约3.8 kVA 50 A
RJ8035
(推荐零部件)
*6 60 A
(3P+1a) 3.5 mm2/
AWG12
600 VAC以上
端子台
M5

与主回路用端子台相同

3.5 mm2/
AWG12
600 VAC以上 MDME 3.0 kW 约4.5 kVA MHME MSME MGME MDME 4.0 kW 约6.0 kVA 100 A
(3P+1a) MHME MSME MFME 4.5 kW 约6.8 kVA MGME 约7.5 kVA MDME 5.0 kW MHME MSME MGDH
MGDK MDME 三相
200 V 7.5 kW 约11 kVA 60 A FS5559-60-34
(推荐零部件)
RJ8095
(推荐零部件)
T400-61D
(推荐零部件)
*6 100 A
(3P+1a) 5.3 mm2/
AWG10
600 VAC以上
端子台
M5
端子台
M5 13.3 mm2/
AWG6
600 VAC以上 0.75 mm2/
AWG18
100 VAC以上 MGME 6.0 kW 约9.0 kVA MHME 7.5 kW 约11 kVA MHDH
MHDK MDME 三相
200 V 11 kW 约17 kVA 100 A FS5559-80-34
(推荐零部件) 150 A
(3P+1a) 13.3 mm2/
AWG6
600 VAC以上
*3
端子台
M6
端子台
M4 15 kW 约22 kVA 125 A 21.1 mm2/
AWG4
600 VAC以上

*1 单相/三相200 V通用型号请针对使用电源选择外围设备。
*2 外置动态制动电阻器用电磁接触器,请使用与主电路用电磁接触器同样的规格。
*3 使用外置再生电阻器(DV0PM20058,DV0PM20059)时,请使用与主电路电线同等粗细规格以上的电线。
*4 地线螺钉用压着端子,请使用与主电路用端子台压着端子相同的端子。
*5 地线以及外置动态制动电阻器用电线,请使用与电机电线同等粗细规格以上的电线。
  电机电线适用于屏蔽电线中的欧洲EC指令/UL(只适用于D型、H型)。
*6 适用海外规格,均可使用。

●关于断路器及电磁接触器
符合欧洲EC指令时,请务必在电源和噪音滤波器之间连接IEC规格以及UL认定(LISTED、带标志)的断路器。

当所用电源的短路电流低于产品的最大输出电压时,请设定在对称电流5000 Arms以下。
当电源的短路电流超过该电流时,请设置限流装置(限流保险丝和限流制动器、变压器等)限制短路电流后再使用。
<要求>
・请选择与电源容量(负载条件也需考虑)匹配的断路器及噪音滤波器。

●端子台及保护地线端子
・ 配线请使用额定温度75℃以上的铜芯电线。
・ A型到E型使用附带的专用连接器,此时导线的长度需保持8~9 mm。
 

■安装转矩一览表(端子台/端子外盖固定螺钉)

驱动器 端子台螺钉 端子外盖固定螺钉
型号 端子名 品名 安装转矩 (N・m) 注1) 品名 安装转矩 (N・m) 注1)
F L1, L2, L3, L1C, L2C, B1, B2, B3, NC, U, V, W M5 1.0~1.7 M3 0.19~0.21
G L1C, L2C, 24 V, 0 V, DB1, DB2, DB3, DB4, NC M5 1.0~1.7
L1, L2, L3, B1, B2, NC, U, V, W M5 2.0~2.4 M3 0.3~0.5
H L1C, L2C, 24 V, 0 V, DB1, DB2 M4 0.7~1.0 M5 2.0~2.5
L1, L2, L3, B1, B2, NC, U, V, W M6 2.2~2.5

■安装转矩一览表(与地线螺钉/与上位控制器连接的连接器(X4))

驱动器型号 地线螺钉 与上位控制器连接的 
连接器(X4)
品名 安装转矩 (N・m) 注1) 品名 安装转矩 (N・m) 注1)
A~E M4 0.7~0.8 M2.6 0.3~0.35
F, G M5 1.4~1.6
H M6 2.4~2.6

注1)
<注意>
・ 若超过安装转矩最大值,有可能造成损伤。
・ 请勿在端子台螺钉松动的状态下接通电源,若在端子台螺钉松动的状态下接通电源,可能会导致冒烟或着火。
<要求>
・ 请1年定期点检1次,检查安装转矩是否有松动现象。


单元一览

产品阵容

电机一览表

低惯量

电机 额定输出
(kW)
额定转速
(最高转速)
(r/min)
旋转编码器 保护结构
(*1)
特 点
20bit
增量式
17bit
绝对式
0.2 0.4
0.75
3000
(5000)
3000
(4500)
IP65 -
0.05 0.1
0.2 0.4
0.75
3000
(5000)
3000
(4500)
IP65 导线型
小容量
最适合需要高转速的用途
大多数情况下都可使用
0.05 0.1
0.2 0.4
0.75
3000
(6000)
IP67 小容量
最适合需要高转速的用途
大多数情况下都可使用
1.0 1.5
2.0 3.0
4.0 5.0
3000
(5000)
3000
(4500)
IP65(*2) 中容量
最适合用于直接连接丝杆,且机械刚性高的高频运转

中惯量

电机 额定输出
(kW)
额定转速
(最高转速)
(r/min)
旋转编码器 保护结构
(*1)
特 点
20 bit
增量式
17 bit
绝对式
1.0 1.5
2.0 3.0
4.0 5.0
7.5(*3)
11.0(*3)
15.0(*3)
2000
(3000)
1500
(3000)
1500
(2000)
IP65(*2) 中容量
最适合用于传送带连接等机械刚性低的用途
1.5
2.5
4.5
2000
(3000)
IP67 中容量
最适合用于在平板型,安装受到限制的用途
0.9 2.0
3.0

4.5(*3)
6.0(*3)
1000
(2000)
IP65(*2) 中容量
最适合用于需要低速大转矩的用途

高惯量

电机 额定输出
(kW)
额定转速
(最高转速)
(r/min)
旋转编码器 保护结构
(*1)
特 点
20 bit
增量式
17 bit
绝对式
0.2
0.4
0.75
3000
(5000)
3000
(4500)
IP65 导线型
小容量
最适合用于传送带连接等机械刚性低的用途
0.2
0.4
0.75
3000
(5000)
3000
(4500)
IP65 -
1.0 1.5
2.0 3.0
4.0 5.0
7.5(*3)
2000
(3000)
1500
(3000)
IP65(*2) 中容量
最适合用于大惯性,特别是负载转动惯量较大的传送带 连接等机械刚性低的用途

(*1)轴贯通部分,电缆前端连接器除外。
(*2)也有IP67类型。
(*3)仅限IP67电机。

 

驱动器一览表

系列 控制方式 终端接口/通信功能 安全功能
位置控制, 速度控制, 转矩控制, 全闭环控制 模拟・脉冲输入/RS485・RS232
位置控制, 速度控制, 转矩控制, 全闭环控制, 2自由度控制方式 模拟・脉冲输入/RS485・RS232
位置控制 脉冲列输入
位置控制, 2自由度控制方式 脉冲列输入
位置控制, 速度控制, 转矩控制, 2自由度控制方式 RTEX
位置控制, 速度控制, 转矩控制, 2自由度控制方式 RTEX

 


产品规格

驱动器通用规格

A5Ⅱ, A5 系列
(位置・速度・转矩・全闭环型)

基本规格

项目 性能
输入电源 100 V 主电路电源 单相 100 V +10 %-15 % ~120 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
控制电路电源 单相 100 V +10 %-15 % ~120 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
200 V 主电路电源 A型~D型 单相/三相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
E型~H型 三相 200 V +10 %-15 % ~230 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
控制电路电源 A型~D型 单相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
E型~H型 单相 200 V +10 %-15 % ~230 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
环境条件 温度 使用温度 0 ℃~55 ℃(无冻结)
保存温度 -20 ℃~65 ℃(最高温度保证:80 ℃ 72 小时 无结露 ※1
湿度 使用、保存时都需保持在20 %~85 % RH(无结露 ※1
海拔 海拔1000 m以下
振动 5.88 m/s2 以下,10 Hz ~60 Hz(请勿在共振频率下连续使用。)
控制方式 IGBT PWM 方式 正弦波驱动
编码器反馈 17 bit(131072分辨率)7线串行绝对式编码器 
20 bit(1048576分辨率)5线串行增量式编码器
外部位移传感器 A/B相 A/B 相・原点信号差动输入
串行端口 串行通信位移传感器对应制造商: 
Mitutoyo Corporation Magnescale Co., Ltd. MicroE Systems 
Renishaw plc, Fagor Automation S.Coop
并行 I/O 连接器 控制信号 输入 通用10输入 
根据参数选择通用输入功能
输出 通用6输出 
根据参数选择通用输出功能
模拟信号 输入 3输入(16 bitA/D输入1、12 bitA/D输入2)
输出 2输出(模拟监视器输出2)
脉冲信号 输入 2输入(光电耦合器输入、线接收器输入)
输出 4输出(长线驱动输出3、集电极开路输出1)
通信功能 USB 连接电脑等
RS232 1:1 通信
RS485 最大到31轴的1:n 通信
安全功能 对应IEC61800-5-2:STO
前面板 ① 5个按键 ② 6位LED 
③监视器用连接器(模拟监视器输出(2 ch)、数字监视输出(1 ch))
再生 A, B, G, H型:无内置再生电阻(仅限外置) C~F型:有内置再生电阻(也可外置)
动态制动器 A ~G 型:内置(G型也可外置) H 型:仅限外置
控制模式 可根据参数切换以下7种模式 ①位置控制 ②速度控制 ③转矩控制 
④位置/速度控制  ⑤位置/转矩控制 ⑥速度/转矩控制 ⑦全闭环控制

※1 请注意,温度降低时湿度上升,容易产生结露。
※2 不适用于2自由度控制。

功能

项目 性能
控制输入 ①偏差计数器清零 ②指令脉冲禁止输入 ③指令分倍频切换  ④制振控制切换 等
控制输出 定位结束等
位置控制 脉冲输入 最大指令脉冲频率 500 kpps(使用光电耦合器输入时) 4 Mpps(使用线接收器输入时)
输入脉冲信号形态 差动输入。可根据参数选择。(①正方向/反方向 ②A相/B相 ③指令/方向)
指令脉冲分倍频 
(电子齿轮比的设定)
1/1000~1000倍
平滑滤波器 可针对指令选择一次延迟滤波器,FIR滤波器。
模拟输入 转矩限制指令输入 可单独进行正方向/反方向的转矩限制。
转矩前馈输入 可通过模拟电压输入转矩前馈。
瞬时速度观测器 可使用
制振控制 可使用
2自由度控制 只限A5Ⅱ系列使用
速度控制 控制输入 ①内部速度指令选择1 ②内部速度指令选择2 ③内部速度指令选择3  ④零速箝位等
控制输出 速度到达等
模拟输入 速度指令输入

可通过模拟电压输入速度指令。
位移传感器设定及指令极性根据参数而定。(6 V/额定转速 标准出厂设定)

转矩限制指令输入 可单独进行正方向/反方向的转矩限制。
转矩前馈输入 可通过模拟电压输入转矩前馈。
内部速度指令 可根据控制输入切换内部速度8速
软件启动/断电功能 0~10 s/1000 r/min 可单独设定加速、减速,也可设定S字加减速。
零速箝位 根据零速箝位输入而定。
瞬时速度观测器 可使用
速度指令滤波器 可使用
2自由度控制 只限A5Ⅱ系列使用
转矩控制
※2
控制输入 零速箝位、转矩指令符号输入等
控制输出 速度到达等
模拟输入 转矩指令入力 可通过模拟电压输入转矩指令。
位移传感器设定及指令极性根据参数而定。(3 V/额定转矩 标准出厂设定)
速度限制功能 可根据参数设定速度限制值。
全闭环控制
※2
控制输入 ①偏差计数器清零 ②指令脉冲禁止输入 ③指令分倍频切换 ④制振控制切 换输入等
控制输出 全闭环定位结束 等
脉冲输入 最大指令脉冲频率 500 kpps(光电耦合器输入) 4 Mpps(线接收器输入)
输入脉冲列形态 差动输入
指令脉冲分倍频
(电子齿轮比的设定)
1/1000~1000倍
平滑滤波器 可针对指令选择一次延迟滤波器,FIR滤波器。
模拟输入 转矩限制指令输入 可单独进行各方向的转矩限制。
转矩前馈输入 可通过模拟电压输入转矩前馈。
外部位移传感器分倍频设定范围 1/40~160倍
制振控制 可使用
共通 自动调整 可根据来自上位的动作指令以及安装支持软件“PANATERM”的动作指令下的 电机驱动状态,实时识别负载惯性并自动设置相应刚性的增益。
反馈脉冲的分频功能 可任意设定脉冲数。(编码器的脉冲数为最大值)
保护功能 硬件错误 过电压、电压不足、过速度、超载、过热、过电流、编码器异常等
软件错误 位置偏差过大、指令脉冲分频、EEPROM异常等
报警数据跟踪功能 可参照报警履历

 

A5ⅡE, A5E 系列
(位置控制专用型)

基本规格

项目 性能
输入电源 100 V系 主电路电源 单相 100 V +10 %-15 % ~120 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
控制电路电源 单相 100 V +10 %-15 % ~120 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
200 V系 主电路电源 A型~D型 单相/三相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
E, F型 三相 200 V +10 %-15 % ~230 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
控制电路电源 A型~D型 单相 200 V +10 %-15 % ~240 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
E, F型 单相 200 V +10 %-15 % ~230 V +10 %-15 % 50 Hz / 60 Hz
环境条件 温度 使用温度 0 ℃~50 ℃(无冻结) 保
存温度 -20 ℃~65 ℃(最高温度保证:80 ℃ 72小时 无结露※1
湿度 使用、以及保存时都需保持在20 %〜85 %RH(无结露※1
海拔 海拔1000 m以下
振动 5.88 m/s2 以下,10 Hz ~60 Hz(请勿在共振频率下连续使用。)
控制方式 IGBT PWM方式 正弦波驱动
编码器反馈 20 bi(t 1048576分辨率)5线串行增量式编码器
并行 I/O 连接器 控制信号 输入 通用10输入
根据参数选择通用输入功能
输出 通用6输出 
根据参数选择通用输出功能
模拟信号 输入
输出 2输出(模拟监视器输出2)
脉冲信号 输入 2输入(光电耦合器输入、线接收器输入)
输出 4输出(长线驱动输出3、集电极开路输出1)
通信功能 USB 连接电脑等
前面板 ① 5个按键 ② 6位LED  ③模拟监视器输出(2 ch)
再生 A, B型:无内置再生电阻(仅限外置) C~F型:有内置再生电阻(可外置)
动态制动器 内置
控制模式 ①位置控制 ②内部速度控制 ③位置/内部速度控制

※1 请注意,温度降低时湿度上升,容易产生结露。

功能

项目 性能
位置控制 控制输入 ①偏差计数器清零 ②指令脉冲禁止输入 ③指令分倍频切换  ④制振控制切换 等
控制输出 定位结束等
脉冲输入 最大指令脉冲频率 500 kpps(使用光电耦合器输入时) 4 Mpps(使用线接收器输入)
输入脉冲信号形态 差动输入。可根据参数选择。(①正方向/反方向 ② A相/B相 ③指令/方向)
指令脉冲分倍频 
(电子齿轮比的设定)
1/1000~1000倍
平滑滤波器 可针对指令选择一次延迟滤波器,FIR滤波器。
瞬时速度观测器 可使用
制振控制 可使用
2自由度控制 只限A5ⅡE系列使用
共通 自动调整 可根据来自上位的动作指令以及安装支持软件“PANATERM”的动作指令下的 电机驱动状态,实时识别负载惯性并自动设置相应刚性的增益。
反馈脉冲的分频功能 可任意设定脉冲数。(编码器的脉冲数为最大值)
保护功能 硬件错误 过电压、电压不足、过速度、超载、过热、过电流、编码器异常等
软件错误 位置偏差过大、指令脉冲分频、EEPROM异常等
报警数据跟踪功能 可参照报警履历

 


尺寸图

外形尺寸图

电机外形尺寸图

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驱动器外形尺寸图

※A5Ⅱ, A5系列与A5ⅡE, A5E系列的外形尺寸相同。
实际的外观请参照。

 

注1连接器X3附属的安全插头的高度是24 mm或者是14 mm。

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

注1 连接器X3附属的安全插头的高度是21 mm或者是11 mm。


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