视觉系统

PV260

基本信息

机械手的预设更加简单!真正的机械手视觉系统

RoHS規格 CE Marking

CE 已取得。

特点

4大功能支持机械手的高效操作,能有效削减工时。

 

1.自动校准功能


在PV260产品中只需在3~4处登录坐标,即可简单地将摄像机坐标系转换为机械手坐标系。

 

自动校准功能


■优点
1.比手动操作更加简单,并且能够缩短作业时间。
2.即使摄像机的设置位置发生偏移也能快速地予以修复。
3.可消除由于操作者差异带来的精度的偏差。

 

2.示教辅助功能


可观看拍摄的图像的同时在PV260设定画面上进行机械手的示教作业,以此取代了以往那样在操作机械手专用的示教盒同时进行示教 作业的方式。用操作手柄操作可实现直观性的示教作业。

 

示教辅助功能

 

  • 不需要示教操作的技能
  • 便于在难以进行示教作业的场所使用
  • 提高了设备的安全性
  • 减轻重复进行示教的工作负担

 

 

3.工具坐标系补偿功能


只需登录安装在机械手本体上的工具的2点坐标,即可通过自动计算,将工具坐标系转换为机械手坐标系。

 

 
 
 
 

 

4.直接通信功能


能够与各生产厂家的机械手进行直接通信。只需选择机械手制造厂和机器人种类等简单操作便可实现通信,因此可以削减PLC编程工时。

 

 
 
 
 

 

可利用操作手柄进行机械手的工作。

 

能够通过操作手柄的操作来驱动机械手工作。 能够轻而易举地进行自动校准及示教辅助等拍摄位置的调整。

可利用操作手柄进行机械手的工作

 

设定软件 PVWIN260

 

能在PC上再现作为机械手视觉系统的检查结果。
利用连续模拟和数据采集,能够高效率地进行设定数据的制作、修改以及验证作业 。

设定软件 PVWIN260

用途

拧螺钉(台式机械手)
拧紧螺钉(台式机械手)
焊接镜头(直交型机械手)
焊接镜头(直交型机械手)
IC码垛(平面关节型机械手)
IC码垛(平面关节型机械手)

系统构成


单元一览

种类

本机

项目 规格 订货产品号
图像处理装置 PV260

PhotoMOS输出 2摄像机型
(连接摄像机:彩色/黑白)

摄像机・摄像机电缆

项目 规格 订货产品号
0.3M彩色摄像机 0.3M
0.3M彩色小型摄像机 0.3M
2M彩色摄像机 2M
0.3M黑白摄像机 0.3M
0.3M黑白小型摄像机 0.3M
2M黑白摄像机 2M
4M黑白摄像机 4M
摄像机电缆 3m
5m(注1)
10m(注1)
耐弯曲3m
耐弯曲5m(注1)
耐弯曲10m(注1)
小型摄像机用3m
小型摄像机用5m
小型摄像机用10m
(注1) 无法与4M黑白摄像机(ANPVC1470)组合使用。

手柄

项目 规格 订货产品号
手柄 附带3m电缆:CE品
附带10m电缆:CE品

镜头

项目 规格 订货产品号
0.3M摄像机用 f=6 C带锁镜头
f=8.5 C带锁镜头(注1)  (注2)
f=16 C带锁小型镜头
f=25 C带锁小型镜头
f=50 C带锁镜头
f16 C带锁超小型镜头(注1)  (注2)
f=25 C带锁超小型镜头(注1)  (注2)
f=50 C带锁小型镜头
百万像素摄像机用 f=16 C带锁镜头
f=25 C带锁镜头
f=50 C带锁镜头
(注1) 无法与0.3M小型摄像机组合使用。

中间环

项目 规格 订货产品号
C带锁/CS带锁透镜共用 环套(40, 20, 10, 5, 1, 0.5mm 各1个)
5mm中间环 1个

监控器・监控器电缆

项目 规格 订货产品号
XGA监控器 DC24V、10.4英寸
VGA监控器・XGA监控器用 监控器电缆:3m
监控器电缆:5m

其他

项目 规格 订货产品号
摄像机安装支架 4M彩色摄像机用摄像机安装支架
 

产品规格

规格

功能规格

 

项目 规格
CPU 32bit RISC CPU & DSP
输入/输出 摄像机 0.3M黑白/黑白小型/彩色/彩色小型摄像机(640×480)、0.3M彩色小型摄像机(640×478)、
2M黑白/彩色摄像机(1,600×1,200)最多可连接2台 4M黑白摄像机最多可连接2台(注1)
显示输力 模拟RGB输出(640×480)
存储卡 SD/SDHC存储卡
PLC通信对应机型
(RS-232C)
・松下神视生产:FP系列
・欧姆龙株式会社生产:C、CV、CS1系列
・三菱电机株式会社生产:A、Q、FX、FX2N系列
・富士电机株式会社生产:MICREX-SX SPH系列
・Allen-Bradley生产:SLC500系列
对应Modbus RTU(通过Siemens生产的S7-1200确认性能)
PLC通信对应机型
(Ethernet)
・松下神视生产:FP系列、ET-LAN单元
・三菱电机株式会社生产:Q系列
・横河电机株式会社生产:FA-M3系列
PLC通信指令 可通过PLC通信来指示外部指令 指令输入形式:轮询/并行输入
并行 输入14点/输出15点
手柄输入 专用手柄(ANPVP**)用连接器1通道
USB 对应USB2.0、AB型(仅限PVWIN200)
菜单显示 可切换4种语言(5种字体)(日语、英语、韩语、繁体中文、简体中文)
监控器显示 最多可分割为4摄像机图像来显示。可放大/缩小(2~400%)显示 
显示图像:拍摄/记忆/NG图像
显示效果:灰度/2值化组/预处理组/彩色/抽出2值/灰度转换图像 
显示区域(640×480)
处理方法 灰度处理/2值化处理/颜色抽出/灰度转换
处理分辨率 2M摄像机(黑白/彩色):1,600像素(水平)×1,200像素(垂直) 
0.3M摄像机(黑白/黑白小型/彩色/彩色小型):640像素(水平)×480像素(垂直)
0.3M摄像机(彩色小型):640像素(水平)×478像素(垂直) 
4M摄像机(黑白):2,048像素(水平)×2,048像素(垂直)
触发输入 可选择同时/内部触发
摄像机连接台数 最多2台
摄像机连接 通过PoCL(Power Over Camera Link)进行连接
拍摄方式 仅帧拍摄可对应1个部位的部分拍摄 
设定部分拍摄时,0.3M/4M摄像机最少需指定1条线以上,
2M摄像机最少可指定100条线以上的拍摄范围。
(黑白摄像机可对每条线进行设定。彩色摄像机可对每2条线进行设定)
快门速度 30μs~1,000ms(以10μs为一个单位进行设定)
但,0.3M小型摄像机为100μs~500ms(以10μs为一个单位进行设定)
增益指定范围 1.0~5.0
品种数 最多256个品种(根据设定数据)
密码 可通过密码来管理运行画面至设定画面的切换(15字符以内)
管理区分 : 无效/有效(限制设定画面的迁移/限制通常菜单的切换)
检查功能(检测) 根据检查功能·文字图形绘制,最多1000个/品种(根据设定数据) 位置补正/位置旋转补正/旋转补正/区域调整/2值化窗口/灰度窗口/2值化边缘/灰度边缘/特征抽出/智能模板/轮廓模板/伤痕检知/连接器(2值化窗口)/连接器(灰度窗口)/连接器(灰度边缘)/智能边缘(圆)/智能边缘(线)/彩色窗口/读码器。
※区域遮罩数:16个区域/1项目 ※智能模板·轮廓模板的最大登录模板数:2,000个
几何运算 根据检查功能·文字图形绘制,最多1,000个/品种(根据设定数据)
7种运算功能(2点间距离、2直线交点、2直线的角平分线、垂线距离、虚拟直线、虚拟圆、虚拟椭圆)
文字图形绘制 最多10,000个(1,000检查设定×10个))/在图像上显示品种的文字·图形(根据设定数据)
检查运转模式 顺序处理:完成结果输出后,可拍摄下一个检查 
并行处理:拍摄完成、且完成前一个检查的同步输出后,
可拍摄下一个检查,同时并行执行拍摄与检查输出处理
2值化层级组 16组/摄像机256阶调(0~255)
图像预处理 预处理选择 灰度转换/颜色抽出/灰度预处理
灰度转换 仅在连接彩色摄像机时有效,每个品种16组/摄像机
在灰度图像转换时,可根据R,G,B值的各系数在-1,000~1,000的范围内任意变更
颜色抽出 仅限彩色摄像机连接时有效颜色抽出模式:高速/扩展 可切换
可抽出的色彩数 高速:连接1台摄像机时16色、使用2台摄像机时每台摄像机8色
扩展:连接1台摄像机时128色、使用2台摄像机时每台摄像机64色 1个检查设定只能选择登录的8种颜色
预处理灰度 每个品种 16组/摄像机 最多10阶段每品种 21种预处理功能 (膨胀、收缩、收缩→膨胀、膨胀→收缩、
自动阶调补正、去除背景、切除范围、阶调设定、中央值、平滑化、索贝尔变换、向量、拉普拉斯 变换、
边缘抽出X、边缘抽出Y、边缘突出、异物抽出、动态2值化、灰度差分、图像旋转、镜像)
数值运算 与判断输出组合起来最多1,000计算式/品种(根据设定数据) 调用各个检查功能的输出值等进行数值运算
运算符 四则运算(+,−,×,÷)、括号、三角函数14种、比较函数6种、数学函数15种、几何学函数18种
统计数据运算项目 走查次数/OK次数/NG次数/平均/分散/最大值/最小值/范围/OK平均/OK分散/OK最大值/
OK最小值/OK范围/NG平均/NG分散/NG最大值/NG最小值/NG范围 使用限制:1,000项/品种
其他运算项目 数值运算/判断输出上次数据、通用寄存器
运算式引用项数 最大16项/式
判断输出 配合数值运算可设定多达1,000个计算式(根据设定数据) 调用各个检测设定、数值运算的判定结果进行逻辑运算
运算符 NOT/AND/OR/XOR/括号
运算式引用项数 最大16项/式
其他 综合判断条件设定、图像保存条件设定、
图像输出条件、并行输出设定(OUT0~OUT7的8个且OUT0~OUT15的16个,或者全部设定输出)
同时移动 以位置·旋转补正组为单位一起移动所设定的检查项 根据检查的种类来指定移动/不移动
但是,不可移动位置·旋转补正检查
标记 按照摄像机区分最多8个/品种、通过运用画面来显示图形、可在6个颜色中进行选择
形状 矩形圆形、椭圆/多边形/直线/十字线
数据R/W RUN过程中可通过表格的形式来显示2个窗口,最多5×16=80单元/品种。 标题输入、检查的各种条件/结果、数值运算结果、数值运算判定结果、可调用判定输出结果、统计结果、在RUN过程中,可通过表格来更改数值运算的上下限值等
精选菜单 可将设定画面上的任意设定项目登录到最多16项×50页/品种的菜单上
登录信息 按钮文本/换页/分隔符
按钮分配方法 项目上的FUNC键/从列表中选择
其他 可登录页名称
校准 可设定各台摄像机的坐标系、坐标原点、水平/垂直的系数,并按照品种换算为实际尺寸
处理方法 单位换算/坐标转换1点/坐标转换2点/坐标转换3点
动作方法 静态/动态
基准登录 任意位置/智能模板/轮廓模板/交点/圆中心/特点提取
换算数据 分别按照不同的摄像机来设定坐标、坐标原点、水平/垂直的各个系数,可换算成实际的尺寸
其他 注释输入
重新登录模板设定 重新登录位置 设定位置/补正位置
区域显示 显示/隐藏
执行模式 通常执行 执行全部检测
分支执行 可指定分支块(0~9)
指定执行 可指定所要执行的块(0~9)
外部输入/输出功能(注2)     并行 串行 以太网 SD存储卡
输入 开始检查的指示
重新开始检查的指示
切换品种的指示
重新登录模板的指示
切换显示布局的指示
切换运行/停止的指示
统计复位的指示
出错复位的指示
将设定数据保存到
本体的指示
将设定数据保存到
SD存储卡的指示
从本体读取
设定数据的指示
从SD存储卡读取
设定数据的指示
中断保存/读取
设定数据的指示
将图像内存保存到
SD存储卡的指示
删除图像内存的指示
截屏的指示
中断检查/处理的指示
保存最新检查图像的指示 × ×
读取·变更设定值的指示 ×
禁止操作小键盘
运用画面的指示
×
小键盘
仿真的指示
×
读取PLC通信
指令指示
× ×
输出 检查次数
综合判定输出
判定运算(JD)结果输出
数值运算结果输出
图像输出 × × ○(注3)
截屏输出 × × ○(注3)
(注1) 4M黑白摄像机不能与其他摄像机进行组合使用。 连接小型摄像机时,需要使用小型摄像机专用线缆(ANPVC82□)。
(注2) 外部输入/输出功能中不能使用USB。
(注3) 图像输出及截屏输出的以太网功能中,使用专用软件Image Receiver for PV进行接收。

 

一般规格

 

项目 规格
额定电压 24V DC
电压允许范围 21.6~26.4V DC(包括波动电压)
额定消耗电流 1.2A以下
使用环境温度 0~+45℃(应无结冰、凝露)
保存环境温度 -20~+60℃(应无结冰、凝露)
使用环境湿度 35~85%RH(at+25℃。应无结冰、凝露)
保存环境湿度 35~85%RH(at+25℃。应无结冰、凝露)
抗干扰性 1,000V脉宽50ns/1μs (依据噪声模拟法)
耐振动 10~55Hz 1扫描/1分钟 双向振幅0.75mm X、Y、Z方向各30分钟
耐冲击 196m/s2 X、Y、Z方向各5次
绝缘电阻
(初始值)
100MΩ以上(使用500V DC绝缘电阻计)(注1) 所有输入端子、输出端子一所有电源端子、功能接地、所有输入端子、输出端子一非充电金属部、电源端子— 非充电金属部
耐电压
(初始值)
500V AC/1分钟(600V AC/1秒钟)切断电流10mA(注1) 所有输入端子、输出端子—所有电源端子、功能接地、所有输入端子、输出端子—非充电金属部、电源端子— 非充电金属部
电池寿命 约10年(at+25℃)
重量 约0.5kg(包插端子台)
污损等级 2
(注1) 本评估是在机器内部电路的电源一次侧的可变电阻、电容器拆下的状态下进行的。

 

摄像机规格

 

项目 规格
种类/产品号 4M黑白
/ANPVC1470
2M黑白
/ANPVC1210
0.3M黑白
/ANPVC1040
摄像元件 2/3型 CCD
固定摄像元件
1/1.8型 CCD
固定摄像元件
1/3型 CCD
固定摄像元件
像素数 水平2,048像素×
垂直2,048像素
水平1,600像素×
垂直1,200像素
水平640像素×
垂直480像素
像素尺寸
3.45μm×3.45μm
(正方像素)
像素尺寸
4.4μm×4.4μm
(正方像素)
像素尺寸
7.4μm×7.4μm
(正方像素)
帧速率 最大16帧/秒 最大30帧/秒 最大120帧/秒
镜头卡口 C-Mount
使用环境温度(注1) 0~+40℃ 0~+40℃ 0~+45℃
使用环境湿度(注1) 35~85%RH(at25℃)
耐振动 10~55Hz 1扫描/1分钟
双向振幅1mm、X,Y,Z方向各30分钟
耐冲击 490.3m/s2
X,Y,Z方向各1次
700m/s2
X,Y,Z方向各3次
重量(镜头除外) 约125g 约65g 约65g

项目 规格
种类/产品号 0.3M彩色小型
/ANPVC6030
0.3M黑白小型
/ANPVC5030
2M彩色
/ANPVC2260
0.3M彩色
/ANPVC2040
摄像元件 1/3型 CMOS
固定摄像元件
1/3型 CMOS
固定摄像元件
1/1.8型 CCD
固定摄像元件
1/3型 CCD
固定摄像元件
像素数 水平640像素×
垂直478像素
水平640像素×
垂直480像素
水平1,600像素×
垂直1,200像素
水平640像素×
垂直480像素
像素尺寸
6.0μm×6.0μm
(正方像素)
像素尺寸
6.0μm×6.0μm
(正方像素)
像素尺寸
4.4μm×4.4μm
(正方像素)
像素尺寸
7.4μm×7.4μm
(正方像素)
帧速率 最大90帧/秒 最大90帧/秒 最大30帧/秒 最大120帧/秒
镜头卡口 NF-Mount(注2) C-Mount
使用环境温度(注1) 0~+40℃ 0~+40℃ 0~+40℃ 0~+45℃
使用环境湿度(注1) 35~85%RH(at25℃)
耐振动 10~200Hz 1扫描/10分钟 
3方向 各30分钟
10~55Hz 1扫描/1分钟
双向振幅1mm、X,Y,Z各方向30分钟
耐冲击 700m/s2
X,Y,Z方向各1次
700m/s2
X,Y,Z方向各3次
重量(镜头除外) 约30g 约30g 约65g 约65g
(注1) 应无结冰、凝露。
(注2) 附带C-Mount适配器。

 

视野表

 

ANPVC2040 ANPVC1040
【0.3M彩色·黑白摄像机】

ANPVC2040 ANPVC1040【0.3M0.3M彩色·黑白摄像机】视野表

ANPVC2260 ANPVC1210
【2M彩色·黑白摄像机】

ANPVC2260 ANPVC1210【2M彩色·黑白摄像机】视野表

ANPVC1470
【4M黑白摄像机】

ANPVC2040 ANPVC1470【4M黑白摄像机】视野表

ANPVC6030 ANPVC5030
【0.3M彩色·黑白小型摄像机】

ANPVC6030 ANPVC5030【0.3M彩色·黑白小型摄像机】视野表

X(水平方向)视野是Y视野×1.3倍。
※该数值为目测估值。详细内容请参照PV200用户手册。


尺寸图

尺寸图

  • 单位mm

 

 

本机(控制器)

ANPV0262ADP

ANPV0262ADP

摄像机

 

0.3M彩色・黑白摄像机 ANPVC2040・ANPVC1040
2Mカ彩色・黑白摄像机 ANPVC2260・ANPVC1210

 

 

0.3M黑白小型摄像机 ANPVC5030
0.3M彩色小型摄像机 ANPVC6030

 

 

4M黑白摄像机 ANPVC1470

 

摄像机电缆

 

摄像机电缆

 

 

耐弯曲摄像机电缆

 

 

小型摄像机用电缆

 

镜头

 

0.3M摄像机用镜头

 

ANB842NL

ANB842NL

ANB843L

ANB843L

ANM88161

ANM88161

ANM88251

ANM88251

ANM88501

ANM88501

 

百万像素摄像机用镜头

 

ANPVL162

ANPVL162

ANPVL252

ANPVL252

ANPVL502

ANPVL502

中间环

中间环

显示器/显示器电缆

XGA显示器(10.4英寸)

VGA监视器电缆

摄像机安装支架(ANPVC1470用)

操作手柄

LED照明用数字电源

ANB86001

ANB86003


软件下载

软件介绍

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软件可从网站下载。
*需成注册成为「控制机器Web会员」方可下载软件。

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